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无人机轨迹跟踪控制系统设计
TrajectoryTrackingControlDesignofUAVSystem
摘要
无人机的轨迹跟踪研究具有十分重要的现实意义。首先简要分析无人机的基本结构以及工作原理，以便于在建立动态数学模型时，能够完美解决欠驱动和强耦合的问题。
针对无人机自主飞行过程中不确定性的因素，本文采用了分散控制的思想，并结合自适应理论，分别来设计姿态回路中三个通道控制器；针对无人机的轨迹跟踪问题，考虑到采用传统PID算法设计的控制系统鲁棒性较差，本文采用前馈和非线性补偿方法对其进行了优化，并在此基础之上设计了相应回路的Forward-PID控制器，制定了可靠的控制
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