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送料小车自动控制的梯形图程序设计示例

（1）被控对象对控制的要求

如图所示送料小车在限位开关X4处装料，20s后装料结束，开始右行，碰到X3后停下来卸

料，25s后左行，碰到X4后又停下来装料，这样不停地循环工作，直到按下停止按钮X2。

按钮X0和X1分别用来起动小车右行和左行。

a)小车运行示意图

b)梯形图

（2）程序设计思路

以电动机正反转控制的梯形图为基础，设计出的小车控制梯形图如图6-17b所示。为使小车

自动停止，将X3和X4的常闭触点分别与Y0和Y1的线圈串联。为使小车自动起动，将控制

装、卸料延时的定时器T0和T1的常开触点，分别与手动起动右行和左行的X0、X1的常开

触点并联，并用两个限位开关对应的X4和X3的常开触点分别接通装料、卸料电磁阀和相应

的定时器。

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（3）程序分析设

小车在起动时是空车，按下左行起动按钮X1，Y1得电，小车开始左行，碰到左限位开关时，

X4的常闭触点断开，使Y1失电，小车停止左行。X4的常开触点接通，使Y2和T0的线圈得

电，开始装料和延时。20s后T0的常开触点闭合，使Y0得电，小车右行。小车离开左限位

开关后，X4变为“0”状态，Y2和T0的线圈失电，停止装料，T0被复位。对右行和卸料过

程的分析与上面的基本相同。如果小车正在运行时按停止按钮X2，小车将停止运动，系统

停止工作。

两处卸料小车自动控制的梯形图程序设计示例

请参考送料小车自动控制的梯形图程序设计示例

两处卸料小车运行路线示意图如图6-18a所示，小车仍然在限位开关X4处装料，但在X5

和X3两处轮流卸料。小车在一个工作循环中有两次右行都要碰到X5，第一次碰到它时停下

卸料，第二次碰到它时继续前进，因此应设置一个具有记忆功能的编程元件，区分是第一次

还是第二次碰到X5。

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