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SmarTacI/Oversion

一、SmarTac的电路原理

标准的SmarTac(PIBversion)采用的ABB改造过的焊枪，他在保

护气碰嘴上安装了检测电路，另外需要另外配置ABB标准硬件

SmarTacPIBversion。PIB版内部实质上是一个低压检测设备，在

使能这个设备的时候，他会产生一个约为40v的低压输出，即使

Nozzle管上的电压相对地的压差约为40v，然后PIB板开始检测

Nozzle管的电压，当nozzle管探测到工件时，电压会被强行拉低，

使其电压约为0v，这样就完成了检测作用。

图一SmarTac检测示意图

二、标准的SmarTac的检测方法

图2第一次检测示教图图3第一次自动检测图

在第一次对工件进行安装后，定义出起始有哪些信誉好的足球投注网站点（startpoint）

和终止有哪些信誉好的足球投注网站点(searchpoint)(此时searchpoint和contactpoint

是同一个点)，当以后所安装的工件发生偏移后，机器人从起始有哪些信誉好的足球投注网站

点沿着终止点的方向直线有哪些信誉好的足球投注网站，直到找到contactpoint,因此就可

以计算出前后两次contactpoint的偏移距离，就可以得出焊缝的相

对偏移距离。

三、SmarTac的检测所运用到的信号(I/Oversion)

两个输出信号：

doSE1_SEL:用于使能SmarTac寻找功能。

doSE1_REF:设置寻找工件时的电压。

两个输入信号：

diSE_DET：工件检测的反馈信号，diSE_DET=1表示工件检测成功，

diSE_DET=0表示没有检测到工件。

diSE_VALID:表示检测的电平变化信号是否有效，通常不用。

在实际检测过程中，系统将doSE1_SEL和doSE1_REF设置为高电

平，系统开始寻找工件，如果nozzle探测到工件，diSE_DET会被设

置为高电平，此时机器人停止移动并记录此时的机器人坐标点，然后

计算出工件的偏移。通过使用坐标偏移语句，如PdispSet等语句系

统会自动将偏移量加载到以后的路径上。

系统检测的时序图：

四、Fronius焊机和SmarTac的集成

在Fronius焊机中有一个信号doTorchSenser，将这个信号设置

为高电平（doTorchSenser=1）时，用焊枪的焊丝去接触工件时，焊

机会向机器人发送一个反馈信号diArcStable(即起弧建立信号)，因

此可以用此两个信号去完成SmarTac的功能。

具体步骤如下：

1、在ioFroniusSim1板中添加两个信号：

doFr1SensorRefdoFr1SensorRefDODOioFroniusSim1ioFroniusSim1ioFroniusSim1

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-Name-NamediFr1PartDetectdiFr1PartDetect-SignalType-SignalTypeDIDI-Unit-UnitioFroniusSim1ioFroniusSim1-UnitMap-UnitMap

44

2、然后按照如下逻辑方式对信号进行逻辑连接：

-Res-ResdiFr1PartDetectdiFr1PartDetect-Act1-Act1doFr1SensorRefdoFr1SensorRef-Act1_invert-Oper1-Oper1