Delta (rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤.pdfVIP

Delta（rostock型)3d打印机算法解读及调

试步骤

一、前言

Delta机型是一种并联式运动结构的3d打印机，delta机型实际

上是分为两大类，一种是工业上用的并联式机器人；另外一种是

rostock的运动结构。这两种结构做出来的打印机给人的感觉都是非

常cool的。所以大伙都偏好这类型的打印机，目前主流的固件marlin

和repetier都支持rostock结构的3d打印机。这里鸭哥就谈谈自己

对rostock机型的运动算法的理解，继而从运动算法中推算一下如何

调试一台rostock的参数。

二、基础知识

要理解rostock的全部运动算法所要涉及的数学知识不是太

多，如果不记得的话，是时候找高中数学老师喝喝茶吃个小饭啦。

1)三角函数sincos这个是理解rostock计算过程的基础知识

2)笛卡尔空间坐标转换/线性代数，这个嘛是属于进阶内容，如

果懂那就更好啦，如果不懂也没关系，在把所有的外界条件全部设置

为理想情况下，这个笛卡尔空间坐标转换可以不用精通的。（包括鸭

哥也不敢说对笛卡尔空间坐标转换和线性代数精通哦）

3)marlin程序的结构逻辑结构（对于arduinoide/arduino程

序基本教程，这里就不展开了，不懂的小白们可以先学一下arduino

的基础教程先，饭要一口一口得出，路要一步一步的走）

三、Marlin程序解读

这里鸭哥不打算讲marlin的整个loop（）函数的流程，讲讲

delta机型的核心部分。对于marlin来说，delta机型和非delta机

型在对于温控、看门狗、电机运动甚至空间坐标等方面都是一样的。

区别在哪里呢？区别就在与delta多了一个笛卡尔坐标转换的函数

Marlin的loop()主体流程

Voidloop()

{

Get_command();//从sd卡或者串口获取gcode

Process_command();//解析gcode并且执行代码

Manage_heater();//控制机器的喷头和热床的温度

Manage_inactivity();//

checkHitEndstops();//检查endstop的状态

Lcd_update();//更新lcd上面的信息

}

在这个过程中process_command()是控制的核心，各位仔细研

读一下process_command()的代码就发现arduino的厉害了。简单

说一下process_command()的流程,说白了，process_command()

就是一个巨大的case结构，这里讲讲G1命令的大致逻辑（G1命

令不知道的自己有哪些信誉好的足球投注网站去）：

Process_command()

{

Case0://g0-g1

Case1:

{

if(Stopped==false){

get_coordinates();//获取当前的坐标，这里是指打

印件的世界坐标哦，不是delta的xyz电机的坐标哦！普通结构的打

印机则是一样的。

#ifdefFWRETRACT

if(autoretract_enabled)