全虚拟调试传感器sensor.pdfVIP

第三章传感器

介绍

光电传感器、接近传感器可以检测接近或进入传感器检测范围的3D可视化部件

和资源（比如碰撞检测或近距离检测）。他们被用于：

•零件检测（比如零件是否在正确的位置）

•连锁检测（它会在一个机器人触及另一个安全领域或者安全围栏的时候及

时停止）

•其他

CreatePhotoelectricSensor，能够让你创建一个3D传感器元件，设置

透镜（其创建的新的几何对象），并且照射其特点（碰撞中的或相近距离的在

投影检测范围的会被检测到）。传感器在一个或多个图形元素进入光束的时候

会被激活。

CreateProximitySensor可以为一个具体项目或位置创建一个3D传感器

（在现有组件中检查碰撞或相近距离）。传感器在预定部分进入其配置状态下

的检测范围时会被激活。除了设备和设备组，接近传感器可以为所有条目设

置。

本章包括：

添加一个新的光电传感器

编辑光电传感器

添加一个新的接近传感器

编辑近传感器

用光电传感器和接近传感器进行零件检测

关于系统性能注意事项

使用性能传感器

提示：同JointValue传感器一样，接近传感器和光电传感器的条件为TRUE时，设置

要求较高。

第一节光电传感器

CreatePhotoelectricSensor框中的配置选项可以定义透镜尺寸，也可

以定义传感器出的光束长度。

定义光电传感器

1、在菜单中选择Modeling-Sensors-CreatePhotoelectricSensor。

CreatePhotoelectricSensor框显示如下。默认light_sensor显示

在Name栏中。

2、通过在Diameter和Width栏中选择值，给光电传感器设置透镜参数。

提示：

•镜头在GraphicViewer中显示成红色。

•Length是光电传感器的光束长度最大值。这个值在GraphicViewer

中显示成。

3、在Length栏中选择值，给光电传感器设置光束参数。

4、在CheckInterference区内定义当光束发生碰撞时会被光电传感

器检测到的对象。

5、点击OK，创建传感器资源，inputsignal的名字与传感器相同。

提示：

当干扰穿过传感器光束的时候传感器信号由1触发。

创建光电传感器后，默认被设置在原始单元中。要想重新放置传感器，选择

Tools-Placement指令。

为激活传感器，选择传感器，点击Modeling-Sensors-ActivateSensor

键。传感器可以通过点击Modeling-Sensors-DeactivateSensor

关闭。

如果需要，在指令Modeling-Sensors-DisplayDetectionZone或

Modeling-Sensors-HideDetectionZone下，光束会被显现或隐藏。