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气动助力臂气动控制系统

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目录

一、 气动助力机械臂介绍 4

二、 设计装配图 8

三、 操作使用示意图 9

四、 产品使用要求 10

五、 产品设计效果图 11

六、 气动回路设计 30

七、 气动回路设计原理说明 33

(一) 气源提供 33

(二) 压力气体提供给设备 35

(三) 人工操作手持控制箱内和面板设置 38

八、 气动助力机械臂工作环境条件 43

九、 气动助力机械臂运动和受力要求 45

(一) 确定变幅油缸行程：225mm 45

(二) 确定变幅油缸应承载力：1333（kgf） 46

一、气动助力机械臂介绍

二、设计装配图

三、操作使用示意图

四、产品使用要求

使用电源：3相，AC220，15A，50Hz，1相，AC220，5A，50Hz，通过空气压缩机的供气系统。

装载能力：200kg（不包括夹具）

起吊范围：将8度MDP盖从地板上起吊到机架上

工作范围：最小行程3000mm

SUS板2ea：为了定带框架的MDP，需要一个SUS板每个平衡器

夹具具有从8度到90度的倾斜功能和夹紧功能

卸下盖子1ea：将盖子向上夹住8度，并将其倾斜90度。然后把它放在架子上。需要一个冲程和处理能力

盖安装1个：在90度机架上夹住盖并向下倾斜并将其加载到MDP主体上

五、产品设计效果图

六、气动回路设计

七、气动回路设计原理说明

(一)气源提供

静音无油移动空气压缩机出口自带空气过滤减压阀和压力表，经手动单作用型带锁孔残压释放3通阀（安全阀）通过气管向气动助力机械臂提供0.6Mpa压力的气源；

到达气动助力机械臂后经增压阀将输入气压由0.6Mpa增压至0.9Map，再经油水分离器连调压阀后向设备提供0.9Mpa压力的工作气源；

(二)压力气体提供给设备

工作气源经气动助力机械臂立柱圆管底部进入管内“穿堂而上”从立柱顶部回转空心轴经过气管弯头接软管输出至人工操作手持控制箱，分两路：

一路分别向起重臂升降油缸俯仰变幅运动、抓具油缸8°-90°垂直翻转运动、抓手油缸锁住扳手扣住运动提供0.9Mpa动力气源，所有油缸进出气端都要按照单向节流阀，用于保护和调整使用。

另外一路到人工操作手持控制箱经调压阀后经压力表显示将工作压力调整为0.3Mpa后，分别向各气动换向阀提供控制气源，所有控制阀均为气动控制。

(三)人工操作手持控制箱内和面板设置上要具有以下几种功能：

手持控制箱两侧设置圆棒扶持手柄，实现人工操作机械臂和抓具完成各项运动，并助力抓具和工件运动过程中保持水平，严禁歪斜；

左侧圆棒手柄为定手柄；

右侧圆棒手柄为可转动手柄，其运动可实现三维五通换向阀换向功能，其中向下旋转为起重臂向下运动状态，中位为保压保持起重臂工作状态，向上旋转为起重臂向上运动状态；

手持控制箱内部要安装：

控制系统减压阀；

压力表；

起重臂升降油缸控制阀；

起重臂升降油缸换向阀；

抓具油缸旋钮控制阀

抓具油缸旋钮换向阀；

抓手油缸锁住控制阀；

抓手油缸锁住换向阀；

管路连接线。

八、气动助力机械臂工作环境条件

系统压力0.9Mpa，暂确定：起重臂变幅油缸直径100mm，活塞杆直径30mm，行程300命名，验算是否满足所以要求！

九、气动助力机械臂运动和受力要求

(一)确定变幅油缸行程：225mm

根据已知条件：工作范围3000mm，最大起升高度1500mm，驱动臂450mm，得知“主升降变幅油缸行程225mm。

(二)确定变幅油缸应承载力：1333（kgf）

根据力矩平衡原理，因为：F*450=200（kgf)*3000mm，所以：F≈1333.3（kgf)。