Flexiv 工业机器人系列编程：R30_FlexivR30运动控制编程.docx

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FlexivR30运动控制编程

1.运动控制基础

1.1运动控制概述

运动控制是工业机器人编程中的核心部分，它决定了机器人如何在空间中移动以完成特定任务。FlexivR30机器人支持多种运动控制方式，包括关节空间运动、笛卡尔空间运动、路径规划等。本节将介绍这些运动控制方式的基本原理和应用。

1.2关节空间运动

关节空间运动是指机器人在关节坐标系下的运动。这种方式直接控制机器人的每个关节，通过设置关节的运动参数来实现机器人的运动。关节空间运动适用于需要精确控制每个关节位置和速度的场合。

1.2.1关节空间运动的基本原理

在关节空间运动中，机器人