第三篇-体验篇让工业机器人动起来.pptVIP

7）从“文件”中“新建例行程序”（图3-70），建立一个主程序，将其名称设定为“main”,然后单击“确定”（图3-71）；图3-70新建例行程序图3-71例行程序设置界面8）单击“main”（图3-72），进入程序编辑界面（图3-73）；图3-72程序列表界面图3-73程序编辑界面9）在main（）程序中，选中“SMT”，通过添加指令来编写程序，指令Common在屏幕右侧，如单击MoveJ，在程序中自动添加了该指令，SMT是指令插入的位置（图3-74）。图3-74插入MoveJ指令图3-75指令参数修改界面任务二手动控制工业机器人1．搭建最简单工业机器人系统。2．利用示教器操作工业机器人；任务二手动控制工业机器人1．搭建最简单工业机器人系统。2．利用示教器操作工业机器人；任务二手动控制工业机器人子任务一搭建简单工业机器人系统图3-24搭建最小系统示意图图3-23激光切割机器人任务要求：搭建一台IRB120紧凑型工业机器人的最小系统，如图3-24所示，包含了一个简单工装和工件。1、桌面双击，打开RobotStudio软件，如图3-25所示。图3-25RobotStudio软件登入界面2、选择创建空工作站选择“新建”中“空工作站”，点击右侧“创建”空工作站，进入图3-26界面。图3-26空工作站界面3、导入ABB工业机器人到工作站单击“基本”菜单栏中的，进入“ABB模型库”（图3-27），选中IRB120型工业机器人。则在工作站中出现了ABBIRB120机器人模型（图3-28）。图3-27ABB模型库图3-28添加后ABBIRB120机器人模型4、为工业机器人添加工装和工件采用与导入工业机器人相同方法，为系统添加工装和工件（图3-29）。单击“基本”菜单栏中选择“导入模型库”→“设备”→“trainingobject”中的“mytool”和“curvingthing”；图3-29导入模型库4、将MyTool安装到机器人上添加完成后在工具栏左侧的“布局”中生成工作站及工具（图3-30），右击“Mytool”下拉中“安装到”，把工具安装到指定的工作站机器人上（图3-31），跳出是否更新对象的位置Mytool，点击“是”完成。图3-30布局界面图3-31工具安装到指定机器人5、设置Curvingthing的位置鼠标右键单击“Curvingthing”，选择设定位置（图3-32），在弹出的对话框中设置其合适位置。至此一个最简单的工业机器人系统建立完成，如图3-33所示。图3-32选择坐标图3-33构建系统完成6、创建控制系统部分进入工具栏“机器人系统”，选择“从布局”创建控制系统（图3-34）。进入创建界面，可以修改系统名称、保存位置、RobotWare版本等（图3-35）。图3-34从布局创建系统图3-35进入创建系统点击“下一步”，选择已建工作站的机器人机械装置作为系统的一部分（图3-36），在点击“下一步”显示系统选项（图3-37）。图3-36选择机械装置图3-37系统选项点击“选项”进入修改选项界面，选择“SecondLanguage”（图3-38）、“Hardware”中“709-1Master/Slsve”（图3-39）和“840-2ProfibusFieldbusAdapter”（图3-40）。图3-38修改语言选项图3-39修改硬件选项图3-40修改总线选项在没有授权激活软件时上述操作无法“从布局”进行控制系统的创建，可以在刚进入RobotStudio后，点击“在线”创建并制作机器人系统，点击“系统生成器”（图3-41），进入后点击在已生成目录中有的机器人系统，也可以新建。在右侧点击“创建新系统”，如图3-42所示。图3-41在线系统生成图3-42在线创建新系统进入新控制器系统向导（图3-43），点击下一步，输入系统名字和路径（图3-44）；使用真实的密钥或虚拟密钥可以生成系统，真实密钥生成的系统可以下载到控制器使用，虚拟密钥生成的系统只能在计算机中的虚拟控制中使用。图3-43进入系统向导图3-44系统名称和路径图3-4