Fetch Robotics 工业机器人系列编程： Freight Max_任务规划与执行.docx

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任务规划与执行

任务规划的基本概念

任务规划是机器人系统中一个重要的组成部分，它负责生成机器人完成特定任务所需的步骤和动作序列。对于FetchRobotics工业机器人系列编程，任务规划不仅涉及到路径规划，还包括动作选择、任务分配和执行监控等多方面的内容。在这一节中，我们将详细介绍任务规划的基本原理、常用算法和具体实现方法。

任务规划的流程

任务分解：将复杂任务分解为多个子任务。

路径规划：为每个子任务生成具体的路径。

动作生成：根据路径生成具体的机器人动作。

任务执行：按照生成的动作序列执行任务。

监控与调整：在任务执行过程中进行监控，并根据实际