运动控制卡给客户异常排查手册.pdfVIP

204C异常排查手册

建议：

请遇到异常后先排查控制卡工控机后面以及端子台上的

排线没有松脱，电机连接排线有没有松脱，很多异常是排线松脱

导致的。

1.MotionCreator2里面SingleMove点时候报错

2.204/8CIO顺序与软件index对应关系：

208的IO是0-23位，但204的不同是4，5，6，7位是没有的

MotionCreator2里面IO操作界面，包含了IO与端

子台引脚的对应关系：

3.软件MDN已经结束，但马达还没完全停下来：

：

MDN（motiondone）信号来确认轴是否到目标位置，而MDN

是204C卡指令发送完成信号，所以如果卡指令发送完成了，而驱动器如果刚性

没有调好，可能出现指令发送完后，电机到位滞后一点时间，204C卡是没办法

知道的，是开环的。ASTP异常停止信号也只是判断卡端是否造成异常停止，如卡

急停被按下，遇到PEL,MEL等。

建议：可以加入判断伺服电机的INP信号，INP是伺服电机到位后发给

控制卡的到位信号（INP是驱动器收到卡指令后的到位信号，如卡发给驱动器

1000脉冲，驱动器收到1000后会判断是否到达驱动器设定的INP范围内，到

达后发出INP信号），这样204C利用驱动器发出的INP来判断是否到位。

只需要改变204C卡的配置文件即可，前提是驱动器与204C接线中接了INP信

号线。如下图：

在参数列表找到MDN_CONDI，修改为CmdDonewithInp，意思就是修改后，MDN

变成了cmd指令发送完成和INP都发出信号后，MDN才会结束。更改后效果如

下图：

INP没有收到，MDN一直不亮：

INP和指令都收到后，MDN亮起

4.MotionCreartor2里面找不到卡：

可能：

1.请客户检查电脑是否进入休眠模式，204C电脑进入休眠模

式会掉电，需要重启电脑才能识别到卡，请关闭休眠模式。

2.检查pci插槽是否松动，请插好。

5.回原点异常（时自动ServoOff—误差保护）

回原点冲过原点开关，可能：

6.马达不能ServoOn—伺服

7.接步进电机MotionCreator2里面如何设置

（feedback无反馈的解决）

①选择motionfunctionswitchcardtypestep模式

②如脉冲输出方式是out/dir则编反馈选择：out/dir

mode0

如脉冲输出方式是CW/CCW则编反馈选择：CW/CCW

mode0