Fetch Robotics 协作机器人系列编程： Freight1000_ROS（机器人操作系统）基础.docx

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ROS（机器人操作系统）基础

1.ROS概述

1.1什么是ROS

ROS（RobotOperatingSystem）是一个为机器人研发设计的开源元操作系统。尽管名为“操作系统”，ROS实际上并不是一个完整的操作系统，而是一个提供一系列服务和工具的框架，用于简化机器人应用的开发和测试。ROS提供了一种模块化的方法来构建机器人系统，使得开发者可以轻松地复用代码、共享数据和协同工作。

1.2ROS的主要组件

ROS主要由以下几个组件组成：

节点（Nodes）：ROS中的最小计算单元，每个节点可以运行一个独立的进程。

节点管理器（NodeManage