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机械手PLC控制程序--第1页
机械手PLC控制程序
第一篇：机械手PLC控制程序
附录3
1.主程序：
2.油泵电机保护及启停：
3.手动：
4.单步：
5.单周期：
6.自动：
7.回原点：
8.获取位置：
9.子单周期：
10.SBR_8:
第二篇：plc机械手
搬运机械手PLC控制系统设计摘
要
随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运
机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医
药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运
输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代
经济发展的要求。
本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现
机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分
别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快
退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关
(SQ1SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序
输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同
的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、
上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、
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慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满
足生产中的各种操作要求。
关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀
ABSTRACTWiththepopularityofindustrialautomationand
development,thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller,
handlingtheapplicationofrobotgraduallypopularity,mainlyin
theautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,
medicineandotherareasoftheproductionlineorcargo
transport,wecanbemoregoodtosaveenergyandimprovethe
transportefficiencyofequipmentorproducts,toreduce
restrictionsonothermodesoftransportationandinadequateto
meettherequirementsofmoderneconomicdevelopment.The
manipulatormechanicalstructureincludestwosolenoidvalves
controlledbyhydraulicmanipulatorsteeltoachievethe
increaseddeclineinsportsandworkpiececlampingaction,the
twodifferentmotorspeedthroughthetwomotorcoilspositive
contr
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