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摘要
随着无人系统技术的迅速发展，多旋翼无人机凭借其独特飞行模式和多样化应用
场景，已在众多领域中成为重要运载平台。近年来，多旋翼无人机技术向智能化发展
以适应复杂作业场景及任务，与此同时故障发生的频率和随机性有所增加，其系统的
可靠性和安全性成为安全服役的关键。
为确保无人机飞行安全并降低维护成本，亟需对无人机系统状态进行实时监测，
在线诊断故障并评估系统健康，预防事故发生。目前对多旋翼无人机螺旋桨失效检测
研究相对较少，尚未根据螺旋桨不同故障种类与程度建立标准的故障分类与评估方法。
本研
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