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轨迹规划与运动控制

1.引言

在工业机器人应用中，轨迹规划与运动控制是确保机器人高效、准确执行任务的关键技术。本节将详细介绍如何在FoxbotCR-5iA协作机器人上进行轨迹规划和运动控制，包括基本概念、常用方法和具体实现步骤。我们将通过实例代码来说明如何使用Foxbot的编程接口来规划和控制机器人的运动轨迹。

2.基本概念

2.1轨迹规划

轨迹规划是指在机器人控制系统中，根据任务需求和工作环境，计算出机器人从起始点到目标点的运动路径。这种路径不仅包括空间位置的变化，还涉及速度、加速度等参数的优化，以确保机器人在运动过程中达到最佳的性能。

2.2