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摘要
摘要
蚁狮后退步态运动特性研究及仿生
六足仿生机器人凭借其高度的灵活性和强大的越障能力，在侦察、救援等诸
多领域具有广阔的应用前景。随着技术的不断进步和成熟，未来六足仿生机器人
在实际任务中的表现将更加出色，为人类带来更多便利和贡献。目前对足式机器
人步态规划的研究多集中在前进运动与转向运动，而在后退运动方面研究涉及较
少。机器人在工作的过程中后退运动是不可避免的，而后退运动的不灵活
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