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TechnologyReview技术综述
自动驾驶汽车路径规划研究综述
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岳旭生，李军，王耀弘
1.重庆交通大学机电与车辆工程学院，重庆400074
2.重庆市计量质量检测研究院，重庆401121
注：重庆市研究生联合培养基地（No.JDLHPYJD2018003)
摘要：路径规划一直以来是自动驾驶汽车研究发展的关注点之一。路径规划根据环境信息掌握的全面性分为两个层次：全局路径
规划和局部路径规划。文章详细介绍了这两个层次下的算法，并对6种主要算法进行了深入分析，旨在为自动驾驶汽车在各种环
境中寻找最优路径提供理论支持和实践参考。全局路径规划侧重于利用高精度地图和定位系统确定从起点到终点的整体路线，而
局部路径规划则侧重于实时环境数据，如由传感器提供的道路条件，以动态调整车辆行进路径，确保其符合运动学和动力学限制，
遵守交通规则，并避免与障碍物碰撞。这两种规划方法的结合使自动驾驶汽车能够在复杂多变的道路环境中安全、高效地行驶。
通过对这些算法的研究和总结，为自动驾驶汽车的路径规划问题提供了参考，有助于推动自动驾驶技术的发展和应用。
关键词：全局路径规划；局部路径规划；自动驾驶汽车
中图分类号：U463.6文献标志码：A文章编号：1006-883X(2024)03-0001-08
收稿日期：2023-09-18DOI:10.16204/j.sw.issn.1006-883X.2024.03.001
AReviewofPathPlanningforAutonomousVehicles
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YUEXusheng,LIJun,WANGYaohong
(1.SchoolofMechatronicsandVehicleEngineering,ChongqingJiaotongUniversity,Chongqing400074,China;
2.ChongqingAcademyofMetrologyandQualityInspection,Chongqing401121,China)
Abstract:Pathplanninghasalwaysbeenoneofthekeyfocusesoftheresearchanddevelopmentofautonomousvehicles.Pathplanning
isdividedintotwolevelsaccordingtothecomprehensivenessofenvironmentalinformation:globalpathplanningandlocalpathplanning.
Thepaperintroducesthealgorithmsatthesetwolevelsindetailandanalyzesthesixmainalgorithmsindepth,aimingtoprovidetheoretical
supportandpracticalreferenceforautonomousvehiclestofindtheoptimalpathinvariousenvironmen
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