Franka Emika 工业机器人系列编程：Panda_项目实战：Panda机器人的力控制应用.docx

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项目实战：Panda机器人的力控制应用

在上一节中，我们已经介绍了Panda机器人的基本运动控制方法。本节将深入探讨力控制的应用，通过实际项目来展示如何利用Panda机器人的力传感器进行精确的力控制，实现更复杂和精细的操作任务。

1.力控制原理

力控制是通过实时监测机器人关节上的力和力矩，调整机器人的运动以实现预期的力效果。Panda机器人配备了高精度的力传感器，可以精确地测量每个关节上的力和力矩，从而实现力控制。

1.1力控制的基本概念

力控制的基本概念包括以下几点：

力传感器：Panda机器人每个关节都配备了力传感器，可以实时获取关节的受力情况。