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第38卷第3期火箭军工程大学学报Vol.38No.3

2024年6月JournalofRocketForceUniversityofEngineeringJun.2024

重型车辆高级驾驶辅助系统研究综述

张志利，祝慧鑫，周召发，赵军阳，张克凡

（火箭军工程大学，陕西西安710025）

摘摘要要：针对高级驾驶辅助系统（AdvancedDrivingAssistanceSystem，ADAS）重型车辆视

野盲区大、反应要求高、制动时间短的安全特征，论述了重型车辆ADAS技术的发展

历程以及目前ADAS技术的涵盖范围，重点论述了重型车辆ADAS的环境感知技术

（包括基于视觉类图像、雷达类点云、多模态融合的目标检测技术）以及定位定向技术

（囊括局部高精地图构建和多模态融合定位定向方案研究）。展望了重型车辆ADAS技

术的发展趋势。

关键词关键词：：兵器科学与技术；高级驾驶辅助系统；重型车辆；环境感知；定位定向

中图分类号中图分类号：：U495文献标志码文献标志码：：A文章编号文章编号：：2097-2741（2024）03-094-011

ReviewonADASTechnologiesforHeavy-DutyVehicles

ZHANGZhili，ZHUHuixin，ZHOUZhaofa，ZHAOJunyang，ZHANGKefan

（RocketForceUniversityofEngineering,Xi’an710025,Shaanxi）

ABSTRACT:Consideringsafetycharacteristicsofheavy-dutyvehiclessuchaslargeblindspots,

highreactionrequirementsandshortbrakingtime,thedevelopmentcoursesofheavy-dutyvehicle

ADAStechnologiesandthecurrentcoverageofADAStechnologieswerereviewed.First,envi-

ronmentsensingtechnologiesofheavy-dutyvehicleADAS,includingtargetdetectiontechnolo-

giesbasedonvision-likeimages,radar-likepointcloudsandmultimodalfusionwerediscussed

respectively.Second,thelocalizationandorientationtechnologyofheavy-dutyvehicleADAS,

encompassingtheconstructionoflocalhigh-precisionmapsandtheresearchofmultimodalfusion

localizationandorientationschemeweredescribed.Finally,thetrendoffurtherdevelopmentof

ADAStechnologiesforheavy-dutyvehicleswerepredicted.

KEYWORDS:weaponsscienceandtechnology；ADAS；heavy-dutyvehicle；environment

sensing；localizationandorientation

高级驾驶辅助系统（AdvancedDrivingAssis-预警和辅助控制等多方面多功能的庞大研究系统。

tanceSystem，ADAS）指的是一