信息智能车实验报告.pdfVIP

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实验报告

课程:电子系统设计

专业班号:信息43

:周世运

学号:2140502075

实验日期:2015.7.14

实验名称:智能车基础

一.实验目的

1.锻炼动手能力,MCU的开发;

2.了解智能车的原理,理解相关传感器、驱动电路、避障电路的工作原理与使

用方法;学习智能控制算法的基本概念和方法

二.实验原理

(1)使用红外传感器探测距离,根据其产生的电压大小来判断目标与智能车

的距离;

(2)编程处理传感器输入的信号,并且利用计时器改变占空比改变电机的转

向及转速(次试验仅改变转速);

(3)MSP430控制输出高低电位以实现跑马灯及为L298提供信号;

(4)L298利用MSP430输入的四个信号IN1.IN2.IN3.IN4控制

OUT1.OUT2.OUT3.OUT4,以控制电机的驱动。

三.实验结果及数据

(1)跑马灯实验:次试验为认识MSP430单片机的基本实验,通过控制输出引

脚及简单的输出信号,控制一组LED灯的亮灭。

实验电路如下:

在ccs6上编程导入单片机后,接上电源会看到一排LDE灯依次闪烁。

程序:

(3)智能车

按照原理连接电路、传感器、L298、电机、MSP430单片机,

如图:

将之前编好的程序(见下)导入单片机中,接通12V的直流电源,智能车

会在遇到物时提前转弯,避免撞到。

四.思考题

如果设计后退功能如何实现?

答:由于之前的程序仅使两个引脚输出信号,另外两个直接为0,所以

仅能让小车转弯且只能向左或右一个方向转弯。要令智能车实现后退功能

就要修改程序。使MSP430输出四个引脚IN1,IN2,IN3,IN4,其中在判

断需要后退时,使IN1,IN2交换输出信号就能使智能车后退。

程序:(因为程序前面答部分都一样,所以这里仅给出我们组在调试小

车时需要修改的占空比)

if(juli10)

{

TA0CCR1=0;

TA0CCR2=1000;

}

elseif(juli20)

{

TA0CCR1=0;

TA0CCR2=1000;

}

elseif(juli30)

{

TA0CCR1=1000;

TA0CCR2=1000;

}

elseif(juli40)

{

TA0CCR1=1000;

TA0CCR2=1000;

}

elseif(juli50)

{

TA0CCR1=1100;

TA0CCR2=1100;//

}

elseif(juli60)

{

TA0CCR1=1200;

TA0CCR2=1200;

}

else

{

TA0CCR1=1600;

TA0CCR2=1600;

}

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