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摘要
轮毂电机驱动汽车在车辆动力学控制方面具备各种优势，通过各车轮直接驱动，
结构简单紧凑，传动高效，简化了车辆底盘系统。同时车辆可以实现转矩转速的精确
控制与快速响应，极大地提升车辆动力学控制性能，更适应复杂工况下的行驶要求。
转矩矢量控制是在两侧车轮动态分配驱动力，可以提高车辆稳定性和动力性。随着越
来越多的创新技术用于轮毂电机驱动汽车上，转矩矢量控制成为一大研究热点。
本文依托国家重点研发计划课题“高密度多单元轮毂电机多物理场协同优化设计
与研制”（2021YFB2500701），针
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