切换线性时滞系统跟踪控制.pptVIP

切换线性时滞系统的跟踪控制指导教师：赵军教授答辩人：李庆奎 10/29/20241

论文内容绪论预备知识论文框架主要内容结论与展望针对切换线性时滞系统，讨论跟踪控制问题10/29/20242

绪论绪论时滞系统研究进展切换时滞系统简介跟踪控制切换系统概述10/29/20243

切换系统由一组连续（或离散）的系统和一条决定子系统之间如何切换的规则所组成，它是混杂系统中极其重要的一种类型。切换系统的运行情况由切换规则决定，切换规则又称为切换律、切换信号或切换函数，通常它是依赖于状态或时间的分段常值函数。(1.1)模型描述切换系统概念绪论10/29/20244

理论价值：切换系统的分析和设计方法容易推广到一般混杂系统应用价值：飞行器控制、交通管理、机器人行走控制、电力系统、网络控制等意义结构框图绪论10/29/20245

切换系统的分类切换信号自治切换状态依赖型切换时间依赖型切换受控切换绪论10/29/20246

基本工具和方法共同Laypunov函数法单Laypunov函数法多Laypunov函数法驻留时间方法平均驻留时间方法拓展平均驻留时间方法基于滞后的切换方法绪论10/29/20247

绪论绪论时滞系统研究进展切换时滞系统简介跟踪控制切换系统概述10/29/20248

时滞系统研究进展二十世纪五、六十年代，时滞系统的基本理论被建立起来。频域方法时域方法Razumikhin函数方法Lyapunov泛函方法时滞无关条件时滞相关条件绪论10/29/20249

目前，针对时滞相关问题主要采用如下方法离散Lyapunov泛函方法确定模型变换方法参数化模型变换方法自由权矩阵方法拟校正的方法Newton-Leibniz变换方法描述系统方法（广义系统模型变换法）绪论10/29/202410

绪论绪论时滞系统研究进展切换时滞系统简介跟踪控制切换系统概述10/29/202411

一个例子应用背景在系统运行或信号传输过程中，切换和时滞同时存在电力系统，网络控制系统，机器人控制（如，巡线机器人）右图是一淋浴者的水温调节模型绪论10/29/202412

Sun,ZhaoandHill(2006)在Automatica上讨论了基于平均驻留时间方法的切换时滞系统的稳定性和L2增益分析；Kim,CampbellandLiu(2006,2008)分别对时滞的大小和时滞项的系数矩阵的范数给予限定，得出了切换时滞系统稳定性的条件，但保守性依然很大;XieandWang(2005)考虑了切换信号中含有时滞的情形,等。跟踪控制绪论研究进展10/29/202413

本文主要工作切换线性时滞系统H∞跟踪控制：状态依赖的切换律切换时滞系统鲁棒H∞跟踪控制：时间依赖的切换律基于观测器的切换时滞系统H∞跟踪控制切换时滞系统的鲁棒输出跟踪控制切换时滞系统跟踪控制：具有不可稳子系统的情形绪论10/29/202414

本文主要工作切换线性时滞系统H∞跟踪控制：状态依赖的切换律切换时滞系统鲁棒H∞跟踪控制：时间依赖的切换律基于观测器的切换时滞系统H∞跟踪控制切换时滞系统的鲁棒输出跟踪控制切换时滞系统跟踪控制：具有不可稳子系统的情形切换线性时滞系统H∞跟踪控制：状态依赖的切换律10/29/202415

2.1引言切换线性时滞系统H∞跟踪控制：状态依赖的切换律切换时滞系统近年来受到广泛关注已有结果切换跟踪具有重要的应用价值，可解决关键问题稳定性和L2增益分析，最优控制等方面已有结果相当有限10/29/202416

本章主要工作设计基本于状态依赖的滞后切换律初步建立切换时滞系统H∞跟踪控制的理论框架切换线性时滞系统H∞跟踪控制：状态依赖的切换律利用凸组合技术和单Lapunov函数方法，允许有子系统为不稳定情形，并包含非切换时滞系统为其等例10/29/202417

切换线性时滞系统H∞跟踪控制：状态依赖的切换律2.1问题描述考虑切换线性时滞系统:(2.1)(2.2)(2.3)给定参考模型:和性能指标:10/29/202418

切换线性时滞系统H∞跟踪控制：状态依赖的切换律(2.4)(2.5)设计误差状态反馈控制器:其中增广系统(2.1)和(2.2)并考虑(2.4)得其中10/29/202419

切换线性时滞系统H∞跟踪控制：状态依赖的切换律2.2主要结果定理2.1对于增广系统(2.5),如果存在正矩阵及矩阵,以及标量