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基于嵌入式系统的四轴飞行器控制系统设计
题目：基于嵌入式系统的四轴飞行器控
制系统设计
摘要
四轴飞机完成稳定的飞行和姿态的改变是通过调控四个发动机的转速来达到的，是一种可以垂直起降的无人机，而且四轴飞行器的结构比较简单，易于实现，操作也很方式灵活，成为了目前在研究和应用上都很受欢迎的无人机之一。
本文阐述了四轴飞行器的基本飞行和控制的原理和平台的结构，建立了以机体坐标系和大地坐标系为基础的非线性数学模型，并以此进行数据整合和飞行姿态解算，在此模型基础上用经典的PID控制算法进行飞行姿态控制；以ATMEL的8位ATMEGA328P系
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