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欧姆龙PLC使用和PID指令使用

欧姆龙学习总结

1、软件安装：按照安装包“1安装指南”步骤

安装完成，此版本软件为9.0，只有9.1版

本以上的才可以使用RS232下载线。升级软

件为9.1版本，点击安装包-升级包，选择”

Cmn1004_0402setup”安装，升级为9.1版

本。卸载有专用卸载软件（官方下载）。

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PID(190)指令的梯形图如图3-72所示。图中，

S为输入字（即输入PV值）；D为输出字（即控

制变量输出MV值），S和D均为16位无符号的二

进制数（0～FFFFH）或十进制数（0～65535）；

C为参数字，具有2个自由度PID控制的参数C

共有39个字，其中C～C+8的9个字由用户来设

置，C+9～C+38的30个字为指令工作区，用户

不能占用。

该指令根据C中设定的参数实现PID控制。当执

行条件为ON时，PID(190)按照C中设置的参数

(设定值，PID常量等)在两个自由度上对目标

值执行PID控制，从输入字S的内容中得到指定

输入的数据，并根据设定参数执行PID计算，

并将计算结果以操作变量的形式存入输出字D

中。

PID(190)

S

C

D

图3-72PID指令的梯形图

PID指令的应用关键是用户要设置好PID的9

个控制字。其中，C字为设定值（SV）。

C+1字用于设置比例带，由用户在整定时确

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定，取值范围为0001～270FH（或十进制数1～

9999）。

C+2字用于积分时间设置，由用户在整定时确

定，取值范围为0001～1FFFH（或十进制数1～

8189）。

C+3字用于微分时间设置，由用户在整定时确

定，取值范围为0000～270FH（或十进制数0～

9999）。

C+4字用于采用周期设置，由用户在编程时确

定，取值范围为0000～270FH（或十进制数0～

9999），单位为0.s。

C+5字用于设置4个参数，00位用于设定比例

的作用方向，为0时正向，为1时，反向；01

位用于修改PID参数的设定，为0时PID参数

只在执行条件的上升沿时修改，即PID在执行

过程中不能修改，为1时PID参数字指令开始

执行时修改；03位用于控制输出变量设定，

由用户在编程时确定，为0输出0%，为1输

出50%；04～15位用于滤波系数设定，由用户

在整定时确定，取值只能是二进制数，范围为

100～163H；2位不用。

（举例说明：00位说明，输入值小于设定值

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时，为反向及为1；输入值大于设定值为正向

及为0。03位只有P调解时使用。）

C+6字也是有4个参数设置，00～03位用于设

定输出数据的位数，0是8位，1是9位，依

次类推，8是16位（最多），04～07位为积

分和微分单位设定，1是采样周期倍数，9是

单位时间为100ms；08～11位是输入数据位数

设定，0～8对应8到16位数据；12位用于对

输出控制变量是否要加限位，为0无限位，为

1有限位；13～15位不用。、

（举例说明：现有模拟模块型号为

CPM1A-MAD02-CH输入、输出分辨率为8位，

及输入输出为8位，具体见“CPM1A-MAD02-CH”

手册，因此00-03位为0,08-11位为0。）

C+7用于输出变量的下限设定，当C