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1
无人机载单波段水深测量激光雷达水下地形测量规范
1范围
本文件规定了无人机载单波段水深测量激光雷达水下测量技术的基本规定、技术准备、
系统要求、数据采集、数据处理、资料整理与归档等要求。
本文件适用于湖泊、河流、水库、近海岸等水深20米以内的水下地形测量技术生产作
业。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注明日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注明日期的引用文件，其必威体育精装版版
本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T
12763.10
海洋调查规范第10部分：海底地形地貌调查
GB/T
18316
数字测绘成果质量检查与验收
GB/T
28587
移动测量系统惯性测量单元
GB/T
36100
机载激光雷达点云数据质量评价指标及计算方法
GB/T
42640
多波束水下地形测量技术规范
GB/T
39624
机载激光雷达水下地形测量技术规范
CH/T
1004
测绘技术设计规定
CH/T
8023
机载激光雷达数据处理技术规范
CH/T
8024
机载激光雷达数据获取技术规范
3术语和定义
3.1
无人机载单波段水深测量激光雷达测量系统UAVsingle-bandbathymetryLiDAR
system
以无人机为载体，将单波段水深测量激光雷达（激光波长一般为532nm）、GNSS、
IMU等多种设备集成于一体进行水下地形地貌测量的系统。
3.2
惯性测量单元（IMU）inertialmeasuringunit
由3个正交安装的单轴陀螺仪或2个正交安装的双轴陀螺、3个正交安装的加速度计、
相关辅助电路及结构体等部分构成，用于测量运动载体的三维角速度和非引力加速度（比
2
力）的装置。
[来源：GB/T28587-2012，3.2]
3.3
水下地形测量underwatertopographicsurvey
采用水深测量方法对水下地貌以及地物（特指水底几何形态特指信息）直接与已知量
或间接量进行比较的过程.
[来源：GB/T39624-2020，3.2]
3.4
波形数据waveformdata
激光接收系统按照预设采样率对信号的回波进行离散化采样,所得的回波强度时间序列。
[来源：CH/T39624-2020，3.9]
3.5
点云pointcloud
以离散、不规则方式分布在水底三维空间中的点的集合。
[来源：CH/T8023—2011，3.3]
3.6
点云密度densityofpointcloud
单位面积上点的平均数量，一般用每平方米的点数表示。
[来源：CH/T8024—2011，3.7]
3.7
水底点waterbottompoint
点云中反应真实水底地貌形态的点。
3.8
水底数字地形模型underwaterdigitalterrainmodel
以水底离散点为基础建立规则格网或三角网的数字地形模型。
3.9
数字水深模型digitalbathymetricmodel
以离散水深点数据建立的规则格网或三角网等空间模型。
[来源：CH/T39624-2020，3.11]
3.10
3
航带宽度stripwidth
无人机载单波段水深测量激光雷达作业时垂直于飞行航线的测量宽度。
4缩略语
下列缩略语适用于本文件。
LiDAR——激光雷达（LightDetectionAndRanging）
UAV——无人机（UnmannedAerialVehicle）
CGCS2000——2000国家大地坐标系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）
GNSS——全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）
CORS——连续运行基准站（ContinuouslyOperatingReferenceStation）
POS——定位定向系统（PositionandOrientationSystem）
5基本规定
5.1作业流程
无人机载单波段水深测量激光雷达水下地形测量作业流程如图1所示，主要包括技术准
备、数据获取、数据处理、产品制作与整理归档。
图1无人机载单波段水深测量激光雷达水下地形测量作业流程
5.2空间基准
5.2.1平面坐标系
4
平面坐标系采用CGCS2000，采用其他坐标系时，应与CGCS2000建立转换关系。
5.2.2高程基准
高程基准采用1985国家高程基准。采用其他独立的高程基准时，应与1985国家高程基
准建立转换关系。
5.2.3投影方式
应符合现行标准GB/T13989的规定，采用3°或6°分带高
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