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多指仿人机器人灵巧手的同步控制研究

一、本文概述

Overviewofthisarticle

随着科技的不断进步和的深入发展，仿人机器人技术已成为当今

研究的热点领域。作为仿人机器人的重要组成部分，灵巧手的设计与

控制技术直接决定了机器人的操作能力和实用性。多指仿人机器人灵

巧手，作为模拟人类手部功能的重要装置，其在精细化操作、抓取稳

定性以及适应性等方面具有显著优势。本文旨在研究多指仿人机器人

灵巧手的同步控制技术，以提高其运动协调性和操作精度，为仿人机

器人技术的发展提供理论支持和实践指导。

Withthecontinuousprogressandin-depthdevelopmentof

technology,humanoidrobottechnologyhasbecomeahotresearch

fieldtoday.Asanimportantcomponentofhumanoidrobots,the

designandcontroltechnologyofdexteroushandsdirectly

determinetheoperationalabilityandpracticalityofrobots.

Themultifingerhumanoidrobotdexteroushand,asanimportant

deviceforsimulatinghumanhandfunctions,hassignificant

advantagesinfineoperation,graspingstability,and

adaptability.Thisarticleaimstostudythesynchronous

controltechnologyofmultifingerhumanoidrobotdexterous

hands,inordertoimprovetheirmotioncoordinationand

operationalaccuracy,andprovidetheoreticalsupportand

practicalguidanceforthedevelopmentofhumanoidrobot

technology.

文章首先介绍了多指仿人机器人灵巧手的基本结构和特点，包括

手指数量、关节配置以及驱动方式等。随后，阐述了同步控制在多指

仿人机器人灵巧手操作中的重要性，以及现有同步控制技术的不足和

挑战。在此基础上，文章提出了一种新型的同步控制策略，该策略结

合了现代控制理论和机器学习方法，旨在实现更快速、更准确的灵巧

手运动控制。

Thearticlefirstintroducesthebasicstructureand

characteristicsofamultifingerhumanoidrobotdexteroushand,

includingthenumberoffingers,jointconfiguration,and

drivingmode.Subsequently,theimportanceofsynchronous

controlinthedexteroushandoperationofmultifinger

humanoidrobotswaselaborated,aswellastheshortcomingsand

challengesofexistingsynchronouscontroltechnologies.On

thisbasis,thearticleproposesanovelsynchronouscontrol

strategythatcombinesmoderncontroltheoryandmachine

learningmethods,aimingtoachievefasterandmoreaccurate

controlofdexteroushandmovements.