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考虑安全行驶边界的自动驾驶车辆规划与控制研究.pdf

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    摘要

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    考虑安全行驶边界的自动驾驶车辆规划与控制研究

    近年来，自动驾驶技术已成为减少交通事故和提升行车安全性的有效方法，

    是汽车工业未来发展的重点方向。轨迹规划和跟踪控制是自动驾驶系统中至关重

    要的两个组成部分，是保证自动驾驶车辆安全、稳定行驶的关键。

    本文为了提升自动驾驶车辆的行车安全性，研究考虑安全行驶边界的自动驾

    驶车辆规划与控制方法。首先对路径和速度进行解耦，根据轨迹连续性、安全避

    障、全局

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