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自动驾驶线控底盘行业研究报告

线控底盘：指以电信号代替机械装置实现对车辆精确控制的底盘，核心是人机解耦

线控底盘(X-by-wire)定义低速线控底盘通用技术要求(

线控底盘(X-by-wire)定义

低速线控底盘通用技术要求

(GB/T43947-2024,2024年4月发布)

线控底盘：由线控驱动、线控制动、线控转向等多个系统组成的以电信号控制的形式，经操纵装置或驾驶自动化系统操控驾驶，有一定承载能力的底盘

电动汽车智能底盘技术路线图

(中国汽车工程学会等，2023年8月发布)

智能底盘：为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统提供承载平台，具备认知、预判和控制车轮与地面间相互作用、管理自身运行状态的能力，实现车辆智能行驶任务的系统

公众号·汽车技研

线控底盘是底盘的线控化，滑板底盘是底盘线控化与电动化高度集成的必威体育精装版形态

类目

机械底盘

线控底盘(X-by-wire)

滑板底盘(Skateboardchassis)

图示

基本原理

承载、连接发动机及其部件、总成，使汽车运动并按司机的操纵正常行驶

将驾驶员操作转变为电信号并通过信号线传递至执行机构从而实现车辆控制

形态长得像滑板，实现“线控+三电+车身”一体化，底盘系统高度集成化

车身结构

轿车、城市SUV为承载式车身底盘，越野车、货车、客车为非承载式车身底盘

非承载式车身结构(车身和底盘分开)

系统组成

传动系、行驶系、转向系和制动系

线控转向、制动、驱动、悬架、换挡

集成整车动力、制动、转向、热管理和三电

作用方式

通过机械、液压/气动等硬件操控

信号通过线束传递至执行器的控制方式

属线控底盘一种，多通过软件调整方式控制

作用主体

驾驶员

电子系统(智能驾驶、自动驾驶)

电子系统(智能驾驶、自动驾驶)

核心特点

由驾驶员直接操控

人机解耦，可有电子系统控制

车身与底盘解耦、底盘高度集成、接口标准化

主要优势

成熟、安全、可靠

响应速度快、控制精准高

开发成本低、底盘通用化、上装空间大

公众号·汽车技研

AGV、IGV、AMR无本质差别，但柔性化、智能化逐步提升，自动驾驶汽车类属于一种室外AMR

类目

AGV自动导引运输车

(AutomatedGuidedVehicle)

IGV智慧型引导运输车

(IntelligentGuidedVehicle)

AMR自主移动机器人

(AutonomousMobileRobot)

图示

基本概念

装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，1953年问世

通过自主感知和决策避开障碍物，实现自动化运输任务，无需借助任何标记物行驶且路径灵活多变，可自主充电和自动停靠

利用软件对工厂内部绘制地图或提前导入工厂建筑物图纸实现导航，相当于一辆装载有GPS以及一套预装地图的汽车

导航方式

依赖地面导轨或磁带进行路径规划

激光自然导航、GPS、视觉导航等

以SLAM为主融合其他技术，实现自主导航

行驶特点

沿固定线行驶，执行单一任务，人工辅助

无需借助标记物行驶，路径灵活多变

自主行驶绕障，可自主交互、搭载机械臂

载重能力

装配型(单举升体积小，活动灵巧，双举升体积较大、运行占地大)和运输型

适合处理较小负载和更敏捷的运动需求

部署成本

部署比较复杂、地面改造成本高

部署相对简单，价格高于AGV

部署简单，成本高、可靠性/稳定性需提升

适配场景

相对简单和结构化环境，如仓储、工厂

对柔性化要求高的场景，如3C电子制造

复杂、动态场景，如王厂、医院、楼宇等

半权

线控底盘由驱动、转向、制动、悬架等五大系统组成，是实现自动驾驶的“基石”

感知层决策层执行层

纵向速度、加速度控制动力源，储能转向角度、角速度控制，

纵向速度、加速度控制动力源，储能

转向角度、角速度控制，实现行驶方向改变

纵向减速度控制

增加电控系统，支撑底盘与车轮缓冲和吸振

直接用电信号传递给ECU,完成换挡操作

高清摄像头

毫米波雷达

自动驾驶域控制器ADC

感知融合、导航定位、决策规划、控制

感知信息

throttle-by-wire

线控转向

steering-by-wire

控制指令车辆状态激光雷达

控制指令

车辆状态

线控制动

超声波雷达组合惯导、4

超声波雷达

组合惯导、4G/5G定位

ADAS/高精度地图

指令

指令

底盘域控制器CDCU

底盘域控制器CDCU

ChassisDomainControlUnit

集成转向、制动、息架等横、纵、垂向控制算法状态线控换挡

集成转向、制动、息架等横、