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摘要
摘要
目前机器人技术已经广泛应用于各个领域。相较于工业生产中机器人的广
泛应用．在日常生活中服务器型机器人的发展才刚刚开始。而服务型机器人的落
地应用所需要解决的一个关键问题便是机器人导航问题。目前，对于一些较为简
单的环境，机器人能够通过一些传统的导航算法或是基于学习的导航方法较好
地完成导航任务。于是对于在复杂环境中机器人导航算法的需求也越来越高。无
论是传统的导航算法还是基于学习的导航方法，在这些拥有着大
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