台达CANopen通讯伺服PR位置控制 .pdfVIP

页码，1/14

16.17通过CANopen总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS301）

¢控制要求

当X0=ON，X1=OFF时，ASDA-A2伺服驱动器Servoon。

当X1=ON，X0=OFF时，ASDA-A2伺服驱动器运转，运转至目标位置处停止。

¢连接示意图

¢台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置

参数设置值说明

P1-011设置伺服工作模式为位置模式。

P03-002设置ASDA-A2伺服CANopen站号

ASDA-A2伺服CANopen通讯速率设置为1Mbps。P03-01的第三位

用于设置伺服的CANopen通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下

所示：

0：125Kbps

P03-010400

1:250Kbps

2:250Kbps

3:500Kbps

4:1MKbps

¢与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明

参数设定值参数说明

P0-170P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。

P0-181P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。

DI1()DI1servoon

P2-10101外部输入点功能设定，设定为。

P2-11111DI2(外部输入点)功能设定，DI2设定为多端位置选择。

DI3()DI3

P2-12112外部输入点功能设定，设定为多端位置选择。

mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...2012-12-29

页码，2/14

DI4()DI4

P2-13113外部输入点功能设定，设定为多端位置选择。

DI5()DI5

P2-1411A外部输入点功能设定，设定为多端位置选择。

P2-1511BDI6(外部输入点)功能设定，DI6设定为多端位置选择。

DI7()DI7

P2-1611C外部输入点功能设定，设定为多端位置选择。

DI8()DI8CTRG

P2-17108外部输入点功能设定，设定为触发信号。

P3-06bit0~bit7

每个位对应