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摘要
自动驾驶已经成为汽车行业未来发展的重点，决策规划技术是自动驾驶产业的关
键技术之一，限制其发展的难点在于如何充分考虑车辆之间的动态交互特性，让自动
驾驶车辆作出高度拟人化的决策指令。而在结构化道路合流区下汇入车辆的换道问题
正是体现了上述的难点所在，即汇入车辆需要在考虑与周围车辆交互的前提下，及时
地完成向目标主路的换道行驶。为了解决上述的难点，本文在充分考虑车辆交互特性
的前提下，提出了一种基于level-k博弈的动态博弈换道决策与轨迹规划算法架构。论
文主要包括下述几个部分：
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