用DSP+FPGA设计的自调解电机驱动装置的研究.pptVIP

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2024-11-04 发布于广东
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用DSP+FPGA设计的自调解电机驱动装置的研究.ppt

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ImplementationofAdaptiveDigitalControllersonProgrammableLogicDevicesDavidGwaltney,KenKing,KearySmithNASAMarshallSpaceFlightCenterHuntsville,ALdavid.gwaltney@msfc.nasa.gov1

AdaptiveControlAdaptivecontrolisusedforthecontrolofsystemshavingdynamicswhichvaryovertimeorwithoperatingconditionsInthetypesofcontrollersconsideredtobeadaptive,AstromandWittenmarkincludeGainScheduling,ModelReferenceAdaptiveControlandSelf-TuningRegulators[1]ThisworkisprimarilyconcernedwiththeSelf-TuningRegulatordevelopedbyAstromandWittenmark2

AdaptiveControlControllerIdentifierControllerDesignControllerParametersControlInputtoDynamicSystemFeedbackfromDynamicSystemCommandDiagramofaSelf-tuningRegulator3

AdaptiveControlSelf-tuningregulatorscombinealinearcontrollerwithaparameteridentificationapproachtoprovideastructureinwhichthegainsofthecontrollerarecalculatedon-line.Applicationsofinterestareelectromechanicalactuators(EMA’s)currentlyinuseonspacecraft,andthoseproposedforapower-by-wiresystem.Forexample;AeroControlSurfacePositioningThrustVectorControlValvePositioningMotor-drivenPumpsTranslationsystemsforspace-borneexperiments4

AdaptiveControlWhyuseadaptivecontrolforactuators?OpenliteratureandcurrentobservationindicatethevastmajorityofEMAcontrollersemployalinearcontrolapproachwithfixedgains[2,3,4,5,6]Tuningmaynotbeoptimalduetouncertaintyinsystemparameters,i.e.inertia,dampingorloadtorque.CannotaccommodatechangesinactuatordynamicsduetowearandtearandoperationatloadsoutsidetheexpectedrangeOn-lineadaptivecontroladdressestheseshortcomingsandincreasesthe“intelligence”ofaclosedloopcontrolsystem.Improvedcontrolsystemperformanceinthefaceofunanticipatedchangesinactuator/mechanicalsystemdynamicsSelf-tuningofactuatorcontrolloopsSystemparameteridentificationcanbeusedinafault-detectio