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基于丝传动的微创手术器械力位传输特性研究.pdf

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    摘要

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    基于丝传动的微创手术器械力位传输特性研究

    机器人手术器械作为机械臂最末端工具，一方面需要设置与从手机械臂运动匹配的

    输入接口，另一方面还要符合手术器械操作要求及相关卫生安全标准。目前机器人手术

    器械多采用丝传动实现动力传递，丝传动是通过钢丝绳连接输入端及输出端通过设置多

    传输路径以匹配多尺寸不同设备动力传输要求，本文从手术器械丝传动动力传输布局出

    发，针对丝传动动力传输问题展开研究，

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