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摘要
汽车作为当前社会最为广泛使用的交通工具之一，是人们日常生活不可或缺
的一部分。在新一轮科技革命的推动下，智能汽车技术应运而生，被认为在解决
能源、安全和环境等方面具有巨大潜力。智能汽车可以根据人的意愿实时感知周
围环境，获取车辆状态信息，并对车辆的行驶安全状况进行分析，从而完成车辆
导航避障，使车辆到达需求目的地。自主定位技术是这一系列技术中的基础，是
实现车辆自动驾驶不可或缺的一部分，提供实时、准确的车辆位姿信息对于智能
汽车的自主决策、规划及底层集成控制是至关重要的。然而，搭载于智能车辆
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