内镜下消化道手术机器人主手设计与主从控制研究.docx

题目：内镜下消化道手术机器人

主手设计与主从控制研究

内镜下消化道手术机器人主手设计与主从控制研究

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摘要

本文研究的内容为内镜下消化道手术机器人的主手设计与主从控制研究，即在内镜下的视野帮助下进入人体消化道来进行手术治疗。众所周知，在利用传统的外科手术进行消化道治疗时，需要在人体的表面打开一个创口，再用医用工具进行手术，这种手术方式也有很多缺点，它会对人体身体造成一定的损伤，另外医生在操作时手部存在自然生理颤动，采用消化道机器人进行诊疗的便可以很好地避免上述问题。其中，机器人的主手作为医生直接操作的部分，在手术治疗中扮演着非常重要的作用。医生