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机器人的零点问题

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一，为什么要Mastering（零点复归）

零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同

步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零

点复归。通常在机器人从FANUCRobotics出厂之前已经进行

了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要

重新进行零点复归

机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输

出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉

冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操作

过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而

在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓

”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。控

制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机

器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的

零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器

号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器

备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常

条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲

编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说

，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将

请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据

时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程（也就

是

机器人的零点问题

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说校准过程是机器人自身进行）。校准

在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉

冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能

做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机

器人进行重新零点复归与校准。

因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下

，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执

行Mastering。

��机器人执行一个初始化启动；

��SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；

��APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失；

��在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；

��更换马达；

��机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；

��编码器电源线断开；

��更换SPC；

��机械拆卸

警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略

，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动

机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损

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坏。

注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数

据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失

。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池

电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户。

！看到SRVO-062BZAL或者SRVO-038脉冲不匹配警报

。！如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池

。请注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。

报警码说明：

SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）

脉冲编码器数据丢失报警

注:发生SRVO—062报警时,机器人完全不可以动.

步骤:

1.进入Master/Cal界面

；依次按键操作:MENU-

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