STC89C51微控制器智能小车避障与路径规划算法研究 毕业论文.docx

目录TOC\o1-3\h\u

1引言 1

1.1课题背景 1

1.2研究目的及意义 1

1.3国内外研究现状及目的 2

1.3.1国内外物流小车现状 2

1.3.2研究目的 2

2小车避障及路径规划系统原理 3

2.1系统总体设计 3

2.2小车主要模块 3

2.2.1电源模块 3

2.2.2电机驱动模块 4

2.2.4避障模块 8

2.3本章小结 9

3PWM算法控制小车避障与路径规划 9

3.1小车避障与路径规划算法研究思路 9

3.2.1计算法和调制法 10

3.2.2电压跟踪控制方式 11

3.2.3控制占空比改变电压 12

3.2.4本章小结 14

4实验过程及结果分析 14

4.1前期准备工作 14

4.2软件程序调试 16

4.3硬件电路测试 17

5总结 18

参考文献 19

致谢 20

附录 20

智能小车避障与路径规划算法研究

)

摘要：现如今智能化在生活中普遍存在。将智能化运用在生活各个领域中,能够节省大量的人力物力。智能小车就是是智能化的其中一个体现。产线生产、物流运输等地方投入使用智能小车可以带来极大的便利。本文主要研究智能小车的避障以及路径规划算法,以点带面,使小车能够适应各种领域的运作方式此款简单且智能的小汽车采用了STC89C51微控制器作为其主要的感知及管理部件,并有效地应用于自检技术、微控制器的最低配置、LCD显示单元的电子设备,同时还包括声音和灯光的调控、电机驱动的组件。经过使用KeilC和PROTEUS软件进行模拟测试,实际操作调整后,成功实现了车辆对路面的追踪、自主回转以及避免碰撞的功能。该设计结合了微控制器技术、自动化控制原理、自我检查技巧等多种元素。使得这辆汽车能够在无人工干预下,依靠传感器去识别地面情况,由微控制器操控行驶方向,从而达到初级的人工智能驾驶状态。这个项目是以微控制器为中心,配合周边元件,使用反射式光电探测仪执行跟踪任务,用光电传感器监测路上可能出现的阻碍物,然后利用微控制器的计算能力和处理性能来完成汽车的所有功能,最后达到了基本的智能化目标。

关键词：智能化小车；自动避障；路径规划算法；单片机；检测与控制

Researchonobstacleavoidanceandpathplanningalgorithmsforintelligentvehicles

Abstract：Intelligentcar-theso-calledintelligencereferstointelligence.Intelligenceisanewproductofmoderntimesandalsoamajordevelopmenttrendinthefuture.Throughintelligence,devicescanoperateautonomouslyaccordingtopre-setmodes,therebyreducingmanpowerinvestment.Therefore,applyingintelligenceinvariousfieldsoflifecansavealotofmanpowerandmaterialresources.Smartcarsareonemanifestationofintelligence.Theuseofsmartcarsinproductionlines,logisticsandtransportationcanbringgreatconvenience.Thisarticlemainlystudiestheobstacleavoidanceandpathplanningalgorithmsofintelligentcars,frompointtosurface,sothatthecarcanadapttovariousfieldsofoperation.ThissimpleandintelligentcarusestheSTC89C51microcontrollerasitsmainperceptionandmanagementcomponent,andeffectivelyappliesittoselfinspectiontech