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摘要
摘要
刚柔耦合检修机器人设计与实现
随着工业自动化和智能化水平的不断提高，自动化设备在制造业、服务业等领域得
到广泛应用。随着工业设备应用时检测、维修需求的增大，检修服务项目应运而生。针
对一些特殊工作环境如高温、高压、有毒有害、人工不可达不可视等，传统的人工检修
方式较难完成任务。这催生了检修协助机器人并促进了其发展。其中对于一些狭窄空间
下的探伤检修工作，传统刚性机器人由于
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