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基于机器视觉的纱架自动换筒定位系统研究.pdf

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    摘要

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    圆形纬编针织机器人自动化生产线中，能够利用换筒机器人在各纱架取满

    筒，在用纱架上放满筒、取空筒，替代纱架上人工满筒上料以及空筒下料。在此

    过程中，由于受到纱筒重力、震动、纱架安装等各方面因素的影响，会导致纱筒

    的位置发生变化，从而影响机械爪对空筒和满筒的取放。针对上述问题，为了保

    证换筒机器人对纱筒的准确抓取放置，本文研究了一种基于机器视觉的纱架自动

    换筒定位系统。系统研究内容如下：

    (1)针对换筒机器人自动换筒的工艺流程，

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