TAIIA001-2020移动机器人定位导航性能评估规范.pdf

团体标准

T/AIIA001-2020

移动机器人定位导航性能评估规范

（征求意见稿）

1

目次

前言3

1范围4

2规范性引用文件4

3术语和定义4

4定位与导航性能测试8

5避障能力15

6脱困性能18

7地图构建性能19

8多移动机器人协同能力23

9其它特殊性能测试26

附录A28

2020-XX-XX发布2020-XX-XX实施

2

深圳市人工智能产业协会发布

前言

本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。

本标准由深圳市人工智能产业协会（ShenzhenArtificialIntelligenceIndustry

Association）标准化委员会提出并归口。

本标准起草单位：深圳市人工智能产业协会、深圳市大道智创科技有限公司、西安量子

智能科技有限公司、深圳市标准技术研究院、北京云迹科技有限公司、深圳市优必选科技股

份有限公司、深圳奥斯诺导航科技有限公司、西北工业大学、哈尔滨工业大学深圳研究生院、

深圳优地科技有限公司、广州艾可机器人有限公司、深圳市智绘科技有限公司、深圳市普渡

科技有限公司、深圳时空科技集团有限公司。

本标准主要起草人：李汉舟、朱晓蕊、邢志伟、龚汉越、范丛明，龙建睿、支涛、魏金

生、应甫臣、魏伟、李睿、吕刚、袁杰、杨峰、王小旭、刘晓平、赵磊、孙文化。

本标准为首次发布。

3

移动机器人定位导航性能评估规范

1范围

本规范规定了地面最大移动速度不大于3m/s的移动服务机器人导航、定位、避障评价指

标体系和测试方法。

本标准适用的移动机器人包括讲解机器人、导购/导引机器人、物品递送机器人、移动

广告机器人、巡逻机器人、大型洗地/清扫机器人等能够在地面低速行驶的轮式、履带式或

足腿式机器人。其它类似机器人，可参考本规范对其导航定位性能进行评估。本规范不包括

在没有道路的情况下（山区、沙漠、树林、野地）使用的特种作业机器人，不包括家庭扫地、

吸尘、拖地等小型机器人，也不包括在公路上人车混杂环境应用的无人移动设备。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本

适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇

GB/T38124-2019服务机器人性能测试方法

ISO18646-1-2016机器人服务机器人性能规范机器人试验方法第1部分：轮式机器

人运动（Robotics-Performancecriteriaandrelatedtestmethodsforservicerobots

–Part1:Locomotionforwheeledrobots）

3术语和定义

3.1机器人本体和操作

3.1.1

移动平台

能使移动机器人实现运动的全部组装件，包含用于支持负载的结构和移动机械机构。

3.1.2

正常工作状态

机器人制造商规定的，在符合使用环境下能正常运行的状态。

3.1.3

自动导航模式

机器人