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摘要
随着新型化产业的不断深入发展，协同控制机械臂在工业上的占比逐渐增加。
六轴机械臂是目前工业领域内应用最广泛的机械臂执行机构，实现机械臂的协同
控制是当前领域内热门的话题。协同控制是通过人体上肢的运动姿态信息实现机
械臂的控制，因此人体上肢的姿态估计对机械臂的协同控制有着决定性意义。文
中以机械臂为前提，对机械臂协同控制和人体上肢姿态估计进行了研究。
为了降低机械臂协同控制的实现难度，在MATLAB内使用D-H方法建立了
六轴机械臂的仿真模型，深入了解了六轴机械臂的关节结构
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