第七章 机器人课件.ppt

第七章机器人;本章内容;一、机器人的由来;机器人三原则与机器人学;机器人不应伤害人类，而且不能忽视机器人伤害人类；

机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

机器人应能保护自己，与第二条相抵触者除外;什么是机器人学？;什么是机器人？;机器人的四大特征;二、机器人的组成;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;四、机器人技术的进展;四、机器人技术的进展;机器人运动学要解决的问题;一、基本概念;刚体在空间中的位置描述;刚体在空间中的姿态描述;刚体在空间中的位姿描述;齐次坐标变换;二、多关节机器人的运动分析;二、多关节机器人的运动分析;二、多关节机器人的运动分析;三、多关节机器人的速度分析;第三节机器人动力学;一、建立动力学方程的步骤;二、机器人的动态特性;一、概述;一、概述;二、机器人控制系统的组成特点;二、机器人控制系统的组成特点;二、机器人控制系统的组成特点;二、机器人控制系统的组成特点;二、机器人控制系统的组成特点;二、机器人控制系统的组成特点;三、机器人控制系统实例;精密1号装配机器人

精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人型号样机。它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器，控制系统以Intel公司的iSBC386／12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构。控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性。

;“精密1号”控制系统的技术规格;“精密1号”控制系统的主要特点;控制器硬件系统的体系结构;控制器软件系统的体系结构;控制器软件系统的体系结构;离线编程与图形仿真系统;ARPS的功能;机器人在工业中的应用实例

机器人在农业中的应用实例

机器人在其它行业中的应用实例：;谢谢聆听！