滑模变结构控制理论及其算法研究与进展_刘金琨 .pdfVIP

控制理论与应用

第24卷第3期Vol.24No.3

2007年6月ControlTheoryApplicationsJun.2007

文章编号：1000−8152(2007)03−0407−12

滑模变结构控制理论及其算法研究与进展

刘金琨1,孙富春2

(1.北京航空航天大学自动化与电气工程学院,北京100083;2.清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084)

摘要:针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问

题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控

制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控

制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和

说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望.

关键词:滑模控制;鲁棒控制;抖振

中图分类号:TP273文献标识码:A

Researchanddevelopmentontheoryandalgorithmsof

slidingmodecontrol

12

LIUJin-kun,SUNFu-chun

(1.SchoolofAutomationScienceElectricalEngineering,BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Beijing100083,China;

2.StateKeyLaboratoryofIntelligentTechnologyandSystems,TsinghuaUniversity,Beijing100084,China)

Abstract:Accordingtothedevelopmentofslidingmodecontrol(SMC)inrecentyears,theSMCdomainischaracter-

izedbyeighteendirections.ThesedirectionsarechatteringfreeofSMC,quasiSMC,trendinglawSMC,discreteSMC,

adaptiveSMC,SMCformismatcheduncertainsystems,SMCfornonlinearsystems,time-delaySMC,terminalSMC,

globalrobustSMC,slidingmodeobserver,neuralSMC,fuzzySMC,dynamicSMC,integralSMCandSMCforstochastic

systems,etc.Theevolutionofeachdirectionisintroducedandanalyzed.Finally,furtherresearchdirectionsarediscussed

indetail.

Keywords:slidingmodecontrol;robustcontrol;chattering

1引言(Introduction)单输出线性对象的变结构控制;20世纪60年代末开

滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控始了变结构控制理论研究的第2阶段,研究的对象扩

制,其非线性表现为控制的不连续性,这种控制策略