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SHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY

学士学位论文

BACHELOR’STHESIS

论文题目：无人驾驶车辆路径规划方法研究

与仿真

学生姓名:

学生学号:

专业:

指导教师:

学院(系):电子信息与电气工程学院

无人驾驶车辆路径规划方法研究与仿真

无人驾驶车辆路径规划方法研究与仿真

摘要

随着无人驾驶技术的飞速发展，无人驾驶汽车的路径规划也变得也来越重要。在不同

任务和环境下的路径规划成为了主要的研究方向。为了满足无人驾驶汽车导航的全局最优

和实时性，将路径规划方式分为了全局路径规划和局部路径规划。

针对全局路径规划问题，本文利用优化的A*算法进行路径规划，该方法采用A*算法

选择全局最优路径，对规划出的路径采用贝塞尔曲线进行路口等特殊路段优化，最后对路

径信息进行封装。避免了全局路径规划在特殊路段的不合理性，在关键路段能够有效的给

出指引。针对局部路径规划问题，本文提出了四阶贝塞尔曲线路径规划方法和改进的快速

有哪些信誉好的足球投注网站随机树（RRT）方法。四阶贝塞尔曲线路径规划方法采用了四阶贝塞尔曲线进行路径规

划，提高了规划效率，并且生成的路径具有良好的曲率连续特性。改进的RRT方法提高了

传统RRT算法的有哪些信誉好的足球投注网站效率，并避免其随机性对路径生成的影响，对生成的路径采用B样条

和贝塞尔曲线进行后处理和平滑，提高了路径的平滑程度。最后实验结果表明，本文提出

的方法在全局路径规划中能够为车辆选择最优路径且能够在关键路段进行有效指引，局部

规划算法具有良好的实时性且更好的满足了车辆运动学约束与环境约束。

关键词：全局路径规划，局部路径规划，A*，RRT，四阶贝塞尔曲线，路径优化

全套设计加扣3012250582

无人驾驶车辆路径规划方法研究与仿真

UNMANNEDVEHICLESPATHPLANNINGMETHOD

ANDSIMULATION

ABSTRACT

Withtherapiddevelopmentofself-drivingtechnology,pathplanningofautonomous

vehicleshavealsobecomemoreandmoreimportant.Pathplanningindifferenttasksand

real-timeandtheglobaloptimalofdriverlesscarnavigation,pathplanningmethodscanbe

dividedintotheglobalpathplanningandlocalpathplanning.

Forglobalpathplanningproblem,thisarticleputforwardputforwardtheoptimizationof

theA*pathplanningmethod.ThismethodadoptstheA*algorithmforglobalpathplanning,

thenencapsulatepathinformationafterusingBeziercurvetooptimizeintersectionsandother

specialroadsection.Thismethodimprovesthereadabilityandthequalityofguidanceofthepath,

andavoidstheirrationalityofglobalpathplan