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基于CANopen总线的嵌入式数控系统主站设计

目录

1.内容概要...............................................3

1.1项目背景............................................3

1.2系统概述............................................5

1.3设计目标............................................6

1.4目标用户............................................8

2.系统架构设计............................................8

2.1总线架构...........................................10

2.1.1CANopen总线组成................................11

2.1.2数据通讯协议...................................13

2.1.3节点拓扑结构...................................15

2.2主站功能模块.......................................15

2.2.1CAN控制器驱动模块..............................16

2.2.2应用层协议处理模块.............................18

2.2.3数值计算与控制模块.............................19

2.2.4用户界面模块...................................21

2.3从机功能模块.......................................23

3.软件设计...............................................24

3.1嵌入式操作系统选型.................................25

3.2CANopen库选择与集成................................27

3.3主站程序设计.......................................27

3.3.1定时任务及实时控制.............................30

3.3.2节点状态监测与管理.............................32

3.3.3故障处理机制...................................34

3.4用户界面软件设计...................................35

3.4.1界面布局及交互设计.............................37

3.4.2数据可视化与分析...............................38

4.硬件设计...............................................39

4.1嵌入式板载硬件选型.................................41

4.2CAN控制器选型与原理................................43

4.3底层驱动设计.......................................44

4.3.1引脚配置及初始化...............................45

4.3.2CAN控制器通信接口..............................46

4.4扩展接口设计.......................................50

4.4.1驱动电机接口...................................51

4.4.2传感器接口.....................................53

4.4.3用户操作界面...................................54

5.测试