微课件材料机器人零点校准.pptx

ABB/IRC56轴机器人零点校准

讲师信息有开金红塔集团楚雄卷烟厂制丝车间电气修理组物流系统电气修理工

1.机器人的零点概述机器人的零点是机器人各轴维度值为零时，各轴所处的实际位置。是用户程序执行时，各轴运动轨迹的初始基准值。

2.为何要做零点校准由于机器人零点漂移或者丢失致使用户程序不能正常执行，机器人不能正常完成生产因此，对机器人各轴进行零点校准。

3.零点校准方法及步骤3.1将机器人置于手动控制模式3.1.1将控制电柜上的运行模式选择钥匙开关置于手动控制模式IRC5机器人控制柜模式选择钥匙开关自动模式速度＜100%手动模式速度=100%手动模式

3.1.2在手操屏上选择手动模式，设定运行速度≤25%

3.1.2在手操屏上选择手动模式，运行速度≤25%

3.2.1手动开动机器人依次使1轴至6轴的零点基准标尺对正各轴零点基准标尺标尺对正时机器人“姿态”如图3.2零点基准标尺调整

3.2.2各轴零点标尺位置左图中各轴零点标尺均已经对正，查看手操屏上各轴位置见下图

3.2.3手操屏上各轴维度值1—6轴维度显示值均为0.0°

在主菜单界面点击“校准”3.3更新转数计数器

3.3更新转数计数器

3.3更新转数计数器

3.4.1在ABB菜单中，点击“程序编辑器”3.4.2创建新程序使用“动作与过程”菜单中的指令创建以下程序：MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,]]\NoEOffs,v1000,z50,too103.4.3以手动模式运行该程序3.4.4如果程序运行之后零点基准标尺没对正，可进行微调后，重新进行转数计数器更新。3.4检查校准位置整个零点校准过程完成！

谢谢！红塔集团楚雄卷烟厂制丝车间电气修理组