基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法 .pdf

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第43卷第11期自动化学报Vol.43,No.11

2017年11月ACTAAUTOMATICASINICANovember,2017

基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法

田涛涛1侯忠生1刘世达1邓志东2

摘要提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案首先将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成

预瞄偏差角跟踪问题然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估

计算法和伪梯度重置算法进而实现了自主车辆的无人驾驶该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据避免

,.,

了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性对不同的无人驾驶车

辆具有较强的可移植性该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常

熟市高速路的测试以及年中国智能车未来挑战赛的现场应用验证了所提方案的有效性

2015“”.

关键词无模型自适应控制无人驾驶汽车横向控制预瞄偏差角

,,,

引用格式田涛涛侯忠生刘世达邓志东基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法自动化学报

,,,..,2017,

43(11):1931−1940

DOI10.16383/j.aas.2017.c160633

Model-freeAdaptiveControlBasedLateralControlofSelf-drivingCar

TIANTao-Tao1HOUZhong-Sheng1LIUShi-Da1DENGZhi-Dong2

AbstractInthispaper,acontrolschemebasedonmodelfreeadaptivecontrolisproposedforthelateralcontrol

problemofself-drivingcar.First,thetrajectorytrackingproblemforself-drivingcarisconvertedintothestabilization

problemconcerningapreview-deviation-yaw.Then,thelateralcontrolsystem

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