MWORKS系统建模与仿真：汽车系统设计与验证 课件 7.车载控制器应用（北航）.pptx

;7.1汽车行业车载控制器软件开发流程简—以Matlab为例;基于模型驱动的方法，开发统一的复杂汽车电控单元建模方法论。设计研究V流程下模型表达与需求统一的方法，开发具有层次结构、并行系统、时间算子和事件的状态机建模技术，设计不同系统架构下的电控单元开发模板等。以实现汽车电控单元的系统架构统一化和规范化。;7.1.2软件开发V流程的实施;架构包括架构“要素”，可以被进一步分解到各合适层级上的架构子“要素”。

软件“组件”是软件架构的最低层级的“要素”，以定义最终的详细设计。一个软件“组件”可包含一个或多个软件“单元”。

在V模型右边的“项”对应到左边的“要素”（如：软件“项”可以是对象文件、库或可执行形式）。这可以是1:1或m:n的关系，如：一个项可表示超过一个架构“要素”。;追溯性和一致性在AutomotiveSPICE3.1PAM是通过两个单独的基本实践来提出。追溯性指的是在工作产品之间存在引用或链接，由此可以进一步支持覆盖率、影响分析、需求实施状态跟踪等。相反，一致性关注内容和语义。;SysplorerEmbeddedCoder（SEC）是Sysplorer专门针对嵌入式C代码生成场景设计的建模仿真工具。它在Sysplorer环境中启动独立界面，为车载控制器软件设计者提供了一系列功能。SEC内部包含基于因果的框图式建模和状态机建模环境。;7.2.2基于MWORKSembedded开发流程;整车控制器的蠕行转矩控制算法是一种用于电动汽车或混合动力车辆的控制策略，目的是在低速行驶或停车状态下实现精确的速度调节，同时最小化能量消耗和提高驾驶舒适性。蠕行转矩控制是通过调整电机输出转矩来实现车辆缓慢行驶的一种技术。;整车控制器的蠕行转矩控制算法是一种用于电动汽车或混合动力车辆的控制策略，目的是在低速行驶或停车状态下实现精确的速度调节，同时最小化能量消耗和提高驾驶舒适性。蠕行转矩控制是通过调整电机输出转矩来实现车辆缓慢行驶的一种技术。;整车控制器的蠕行转矩控制算法通常包含多个模块，这些模块协同工作以实现车辆在低速行驶时的平稳控制。;MWORKS.Sysplorer支持状态机模型建模，SysplorerEmbeddedCoder模型库中提供的状态机模块???持用户为控制器搭建状态转移模型，搭建状态逻辑方式比传统编程语言中的嵌套条件分支语句更加高效。;7.3.4参数装载;7.3.5代码生成;7.3.6集成测试;7.4.1MWORKS车辆电池模型库;7.4.2SOC的DEKF（双拓展卡尔曼滤波）算法