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本科生毕业论文（设计）

过程管理手册

学院_____机器人工程学院________

专业_____机器人应用与技术________

论文题目基于微操作控制原理的助力机械手提升系统_

学生姓名__聂昌权___学号___

指导教师1___阎庆_____职称/学位_讲师/硕士______

安徽三联学院教务处制

说明

1.请先认真阅读《安徽三联学院本科毕业论文（设计）工作规程》，

严格执行文件中规定的相关要求。

2.在填写本手册时，学生应清楚自己完成的是论文还是设计，然后填

写对应部分内容。填写前应先打草稿，手册中所需填写的内容，必须

填写完整、规范。

3.本手册作为毕业论文（设计)工作检查的主要依据，所有签字（印）

必须齐全。

4.本手册在毕业论文（设计）完成后，与论文（设计）一起交给指导

老师，作为论文评阅和毕业答辩的主要档案材料，由各学院保存至学

生毕业后四年。

5.若有双导师，请在封面填写指导教师2的相关信息。

目录

1.安徽三联学院本科毕业论文（设计）选题审批表

2.安徽三联学院本科毕业论文（设计）任务书

3.安徽三联学院本科毕业论文（设计）开题报告

4.安徽三联学院本科毕业论文（设计）指导过程记录

5.安徽三联学院本科毕业论文（设计）指导教师评阅意见表

6.安徽三联学院本科毕业论文（设计）同行评阅人评阅意见表

7.安徽三联学院本科毕业论文（设计）答辩记录与成绩评定表

表1：

安徽三联学院本科毕业论文（设计）选题审批表

学生姓学指导教

聂昌权1阎庆

名号师

论文题

基于微操作控制原理的助力机械手提升系统

目

题目来

□生产实践□科研项目自拟

源

题目类□理论研究应用研究□生产实践□调查研究□设计类研究□其

型他

选题理由（选题意义、拟解决的问题、对专业知识的训练情况）：

选题意义：随着机器人技术的发展，机器人在工业生产中得到了广泛

的应用。近年来，生产率和人机工程学问题越来越促使生产者和材料处理

设备的和系统。传统的物料搬运设备在人机工程学安全性方面虽然有积极

的影响，但他们在有效性、精确性和安全性等方面的作用非常有限。对于

大型物件的搬运装配，不仅工人的劳动强度大、效率低、准确性差，而且

会对工人造成伤害，由于受机器人的成本和功能的限制，它们还不能独立

完成所有物料搬运作业。所以我们需要一种计算机控制的智能辅助设备，

它能够改变物料的运动状态并准确的响应操作者的意愿。

拟解决的问题：普通工业机器人缺少计算机控制，缺乏灵活性，往往

会因为误操作导致操作者受伤。其在操作时不能与人在同一个作业空间直

接合作作业。

对专业的综合训练：本次选择基于微操作控制原理的助力机械手，是

为了总结自己大学以来学习的机械原理知识，以及工业生产常常运用的自

动控制原理。也是对自己所学知识的灵活运用。未来自动控制与人工智能

的前景非常广阔，对这方面的研究的意义不言而喻。

指导教师意见：学院毕业论文小组意见：

签字：签章：

年月日年月日

表2：

安徽三联学院本科毕业论文（设计）任务书

一、毕业论文（设计）的主要内容和基本要求

1.主要内容：

本论文主要研究助力机械手微操作力提升系统的机械结构和微操作

力控制系统，主要包括：提升系统总体结构方案、末端操作器研制、总体

控制方案，微操作力控制系统设计及实验研究。（1）系统总体方案设计：

包括系统的提升装置和末端操作器总体机械机构设计，系统总体控制方案

设计。

（2）系统控制策略仿真：包括末端操作器建模，提升系统建模，系