工业机器人离线编程与仿真 项目四.pptxVIP

项目四：工业机器人运动轨迹工作站的创建与仿真;工业机器人运动轨迹工作站的创建与仿真;学习目标;;任务1矩形图形轨迹工作站的创建与仿真;任务1矩形图形轨迹工作站的创建与仿真;?知识链接;?知识链接：绝对位置运动（MoveAbsj）;?知识链接：关节运动（MoveJ）;?知识链接：线性运动（MoveL）;?知识链接：1.设置机器人的初始姿态;?知识链接：2.获取P1点，添加关节运动指令;1.在示教器上添加移动指令：MoveLP20,V1000,fine,MyNewTool\Wobj:=juxing

2.在仿真软件基本的freehand处选择“手动线性”，点击第六轴工具，出现工具坐标系，点击“捕捉末端”功能，将机器人手动线性至矩形图形“P2点”，如图。

3.单击P20点，单击修改位置，点击确认修改，获得当前P2点位置信息。

4.如此类推，获取P30、P40点。;4.如此类推，获取P30、P40点。;1.复制初始状态指令：点击第一条指令，点击编辑，选择复制

2.点击MoveP50指令，选择粘贴，机器人回到初始状态。运动轨迹编程完成。;?知识链接：参考程序;?知识链接：5.程序调试与运行;?知识链接：5.程序调试与运行;?任务实施：设置机器人的初始姿态;3.在指令上双击“*”，在弹出的界面中双击“新建”；将点位名称修改为“Home”,点击“确定”按钮；

4.MoveAbsj指令参数修改完成后，指令如右图所示；单击home点，单击修改位置，获取机器人当前的初始状态，即机器人机械原点。;1.在示教器上添加关节运动指令：MoveJ*,V100,fine,tool0，在指令上双击“*”，在弹出的界面双击“新建”，将名称修改为“P1”,点击“确定”按钮。

2.第一个关键点P1点的参数如右图。;3.在仿真软件基本的freehand处选择“手动线性”，点击第六轴工具，出现工具坐标系，点击“捕捉末端”功能，将机器人手动线性至矩形图形“P1点”；

4.单击P1点，单击修改位置，点击确认修改，获得当前P1点位置信息。;5.在示教器上添加移动指令：MoveLP20,V100,fine,tool0；

6.在仿真软件中点击“捕捉末端”功能，将机器人手动线性至矩形图形“P20点”，如右图。

7.点击P20，点击修改位置，获取当前P20的点位。;8.以此类推，获取P30、P40、p50点位;9.复制初始状态指令：点击第一条指令，点???编辑，选择复制；

10.点击MoveP50指令，选择粘贴，机器人回到初始状态。运动轨迹编程完成。;完整程序如图：机器人从初始状态出发，沿着矩形工件描绘矩形轨迹，又回到初始状态。;?任务实施：;;任务二心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务分析

本任务需要依次完成工作站建模、创建机器人系统、创建工件坐标系和工具数据、创建目标点和路径、轨迹编程模拟仿真，最终完成整个运动轨迹任务。

本任务中把直线运动指令MoveL和圆弧运动指令MoveC结合一起，用来控制工业机器人运动心形图形轨迹。

;?知识链接：圆弧运动（MoveC）;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：;任务3工业机器人仿真运行与视频录制;任务3工业机器人仿真运行与视频录制;?知识链接：工作站系统仿真运行

;工作站系统仿真运行一般需要以下步骤完成：

3.仿真设定

仿真设定即设定仿真程序的进入点是主程序Main还是某一条Path路径。

4.仿真运行

在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”按钮，即可看到机器人按照之前示教的轨迹进行运动，播放完成后，单击“保存”按钮，可以将工作站保存起来。;?任务实施：工业机器人仿真运行与视频录制;?任务实施：工业机器人仿真运行与视频录制;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：心形图形轨迹工作站的创建与仿真;?任务实施：仿真视频录制;?任务实施：仿真视频录制;?任务实施：;?小结：