毕业设计（论文）-通用液压机械手的设计【四自由度】.doc

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摘要

在现代的制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，同时中国各大城市的劳动力出现紧张的现象，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用，其发展趋势十分迅猛。它的技术水平和应用程度反映了一个国家现代工业化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，在某些复杂的装配生产中也逐步被采纳。

通过对机械设计制造及其自动化专业大学所学知识，对机械手各部分机械结构和功能的了解和分析，设计了此液压传动机械手。本课题重点针对机械手的手部、腕部、臀部等各部分机械结构以及液压系统进行了详细的设计与计算。大致可分为机械手的总体设计、机身结构的设计、机械手手臂结构的设计、机械手腕部的结构设计、手部的结构设计、机械手驱动系统的设计以及液压系统的设计。本设计的机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工机械手，在高温和危险的作业区进行作业，可抓取材料特殊的工件，并保证工件不变形损坏。

关键词：手部，腕部，臂部，液压系统

ABSTRACT

Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality，savinginlabor.Atthesametime,withthephenomenonoflaborforceinChinascitiesappeared,industrialrobot,asanimportantmemberofautomationproductionline,graduallybecomeenterpriseisacceptedandadopted,itsdevelopmenttrendisveryrapidly.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejobofwelding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.

IntegratetheknowledgeofMachine,discussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator;designakindofcylindercoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpieceforCNCmachinetools.Inparticular,madethedetaileddesignaboutbase,arm,andenddeviceandthecontrolsystemetc.includingTotaldesign,waist’sconstructiondesign,thearm’sconstructiondesign,thewrist’sconstructiondesign,theenddevice’sconstructiondesign,andthedrivesystemofmanipulator.Atthesametime,analysisandcomputethehydraulicpressuresystemandcontrolsystem.Thedesignofthemanipulatorcanbecatchandputobjectsinspaceflexibil